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這項運動由滑冰過渡而來,開始,為了在冰上能穩定地滑行,就在每只鞋底上鑲有四只小冰刀,這樣既穩定又安全。當春天來臨,冰雪融化後,就用四只小輪代替四只小冰刀,也就是在一個可移動的底座上,或鑲上兩對小輪,這樣近代的四輪溜冰就誕生了。
滾軸溜冰-四輪溜冰在八世紀由一位不知名的荷蘭人發明。到十八世紀六十年代,出現了兩輪溜冰(只有前輪及後輪),當時無論是人們的技術或是裝備都是難以控制滑行。而真正的四輪溜冰鞋由一個名叫詹姆士、普利頓(JAMES PLIMPTON)的紐約人於1863年發明。
1866年,詹姆士開辦了第一個溜冰場,從此四輪溜冰運動迅速地傳到歐洲各國。1844年,美國人理查森(RICHARDSON)和雷蒙德(RAYMOND)發明了滾珠軸承(Bearing),這對改進四輪溜冰技術起了極大的作用。